\begin{eqnarray*}
x_{j,n} &=& 
\sum_{(s,k,m)\in{\cal M}(j)}
\kern-1.0em 
sk\kern-2.5em
\prod_{\kern3.0em(f,e,c,p)\in{\cal E}(m)}
\kern-3.0em
\Phi^f(x_{e,n-1},c,p)\Delta t
+ v_{j,n},\\ 
&\bullet& s\in\{-1,1\},\quad k > 0,\\
&\bullet& \Phi^1(x,c,p) = x/\Delta t,\\
&\bullet& \Phi^2(x,c,p) = 1,\\
&\bullet& \Phi^3(x,c,p) = x,\\
&\bullet& \Phi^{18}(x,c,p)=h_A(x|c_a,p_a),\\
&\bullet& \Phi^{19}(x,c,p)=h_I(x|c_a,p_a),\\ 
&\bullet& v_{j,n} \sim N(\,\cdot\,|0,\varsigma_j^2),\quad 
N(x|\mu,\sigma^2)\equiv 
\frac{1}{\sqrt{2\pi\sigma^2}}
\exp\left[-\frac{(x-\mu)^2}{2\sigma^2}\right]
\end{eqnarray*}